O atual Lexus ES tem 5.140 mm de comprimento, 1.920 mm de largura e 1.560 mm de altura, com uma distância entre eixos de 2.950 mm. Cresceu 17 cm em comprimento desde o ES de 2018.
| Anos | Comprimento | Largura | Altura | Distância entre eixos | Capacidade da bagageira | Diâmetro de viragem |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4.975 | 1.865 | 1.445 | 2.870 | 454 | 11.8 |
| 2026–atualidadeAtual | 5.140 | 1.920 | 1.560 | 2.950 | 507 | — |
Os valores exteriores são especificações do fabricante para o ES, calculados em média por geração entre as suas variantes e apresentados para a carroçaria mais comum. As gerações com as mesmas medidas são agrupadas. A capacidade da bagageira é o valor com os bancos levantados sempre que o fabricante o indica.