Dagens Lexus ES är 5 140 mm lång, 1 920 mm bred och 1 560 mm hög, med en hjulbas på 2 950 mm. Den har blivit 17 cm längre sedan 2018 års ES.
| År | Längd | Bredd | Höjd | Hjulbas | Bagageutrymme | Vändradie |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4 975 | 1 865 | 1 445 | 2 870 | 454 | 11.8 |
| 2026–nuAktuell | 5 140 | 1 920 | 1 560 | 2 950 | 507 | — |
Yttermåtten är tillverkarens specifikationer för ES, i genomsnitt per generation över dess varianter och visade för den vanligaste karosstypen. Generationer med samma mått slås samman. Bagageutrymmet är volymen med sätena uppe där tillverkaren anger en sådan.