Aktuální Lexus ES měří 5 140 mm na délku, 1 920 mm na šířku a 1 560 mm na výšku, s rozvorem 2 950 mm. Od ES z roku 2018 narostl na délku o 17 cm.
| Roky | Délka | Šířka | Výška | Rozvor náprav | Objem zavazadlového prostoru | Průměr otočení |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4 975 | 1 865 | 1 445 | 2 870 | 454 | 11.8 |
| 2026–současnostAktuální | 5 140 | 1 920 | 1 560 | 2 950 | 507 | — |
Vnější hodnoty jsou údaje výrobce pro model ES, zprůměrované v rámci každé generace napříč jejími variantami a uvedené pro nejběžnější karoserii. Generace se stejnými rozměry jsou sloučeny. Objem zavazadelníku uvádíme s rozloženými sedadly tam, kde jej výrobce udává.