Den nuværende Lexus ES er 5.140 mm lang, 1.920 mm bred og 1.560 mm høj, med en akselafstand på 2.950 mm. Den er blevet 17 cm længere siden ES fra 2018.
| År | Længde | Bredde | Højde | Akselafstand | Bagagerumsvolumen | Venderadius |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4.975 | 1.865 | 1.445 | 2.870 | 454 | 11.8 |
| 2026–i dagNuværende | 5.140 | 1.920 | 1.560 | 2.950 | 507 | — |
Udvendige tal er producentens specifikationer for ES, som gennemsnit pr. generation på tværs af varianterne og vist for den mest almindelige karrosseriform. Generationer med samme mål slås sammen. Bagagerumsvolumen er tallet med sæderne oppe, hvor producenten angiver ét.