El Toyota Mirai actual mide 4975 mm de largo, 1885 mm de ancho y 1473 mm de alto, con una distancia entre ejes de 2920 mm. Ha crecido 9 cm en longitud desde el Mirai de 2017.
| Años | Longitud | Anchura | Altura | Distancia entre ejes | Maletero | Diámetro de giro |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2017–2021 | 4890 | 1815 | 1535 | 2780 | 361 | 11.4 |
| 2021–actualidadActual | 4975 | 1885 | 1473 | 2920 | 278 | 12.6 |
Las cifras exteriores son especificaciones del fabricante para el Mirai, promediadas por generación entre sus variantes y mostradas para la carrocería más habitual. Las generaciones con las mismas medidas se fusionan. La capacidad del maletero es la cifra con los asientos en su sitio cuando el fabricante la indica.