La Lexus ES actuelle mesure 5 140 mm de long, 1 920 mm de large et 1 560 mm de haut, sur un empattement de 2 950 mm. Elle a gagné 17 cm de longueur depuis la ES de 2018.
| Années | Longueur | Largeur | Hauteur | Empattement | Coffre | Diamètre de braquage |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4 975 | 1 865 | 1 445 | 2 870 | 454 | 11.8 |
| 2026–aujourd’huiActuelle | 5 140 | 1 920 | 1 560 | 2 950 | 507 | — |
Les cotes extérieures sont les spécifications du constructeur pour la ES, moyennées par génération sur ses variantes et indiquées pour la carrosserie la plus courante. Les générations de mêmes dimensions sont fusionnées. Le volume de coffre est la valeur sièges relevés lorsque le constructeur en communique une.