La Lexus RX actuelle mesure 4 890 mm de long, 1 920 mm de large et 1 695 mm de haut, sur un empattement de 2 850 mm. Elle a gagné 31 cm de longueur depuis la RX de 2000.
| Années | Longueur | Largeur | Hauteur | Empattement | Coffre | Diamètre de braquage |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2000–2003 | 4 580 | 1 815 | 1 660 | 2 615 | 489 | 12.2 |
| 2003–2009 | 4 746 | 1 845 | 1 674 | 2 715 | 439 | 12.2 |
| 2009–2015 | 4 770 | 1 885 | 1 685 | 2 740 | 496 | 11.4 |
| 2015–2023 | 4 934 | 1 895 | 1 685 | 2 790 | 342 | 11.8 |
| 2023–aujourd’huiActuelle | 4 890 | 1 920 | 1 695 | 2 850 | — | 12.6 |
Les cotes extérieures sont les spécifications du constructeur pour la RX, moyennées par génération sur ses variantes et indiquées pour la carrosserie la plus courante. Les générations de mêmes dimensions sont fusionnées. Le volume de coffre est la valeur sièges relevés lorsque le constructeur en communique une.