Aktualni Lexus ES dug je 5.140 mm, širok 1.920 mm i visok 1.560 mm, uz međuosovinski razmak od 2.950 mm. Od ES iz 2018. godine izdužio se za 17 cm.
| Godine | Duljina | Širina | Visina | Međuosovinski razmak | Obujam prtljažnika | Promjer okretanja |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4.975 | 1.865 | 1.445 | 2.870 | 454 | 11.8 |
| 2026–danasTrenutna | 5.140 | 1.920 | 1.560 | 2.950 | 507 | — |
Vanjske vrijednosti tvorničke su specifikacije za model ES, prosječne po svakoj generaciji kroz njezine izvedbe i prikazane za najčešći tip karoserije. Generacije istih dimenzija se objedinjuju. Obujam prtljažnika je vrijednost s podignutim sjedalima ondje gdje je proizvođač navodi.