Dagens Lexus ES er 5 140 mm lang, 1 920 mm bred og 1 560 mm høy, med en akselavstand på 2 950 mm. Den har blitt 17 cm lengre siden ES-en fra 2018.
| År | Lengde | Bredde | Høyde | Akselavstand | Bagasjeromsvolum | Svingradius |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2018–2026 | 4 975 | 1 865 | 1 445 | 2 870 | 454 | 11.8 |
| 2026–i dagNåværende | 5 140 | 1 920 | 1 560 | 2 950 | 507 | — |
Utvendige tall er produsentens spesifikasjoner for ES, som gjennomsnitt per generasjon på tvers av variantene og vist for den vanligste karosseriformen. Generasjoner med samme mål slås sammen. Bagasjeromsvolumet er tallet med setene oppe der produsenten oppgir ett.