Aktualny Toyota Mirai ma 4975 mm długości, 1885 mm szerokości i 1473 mm wysokości, przy rozstawie osi 2920 mm. Od Mirai z 2017 roku urósł o 9 cm na długość.
| Lata | Długość | Szerokość | Wysokość | Rozstaw osi | Pojemność bagażnika | Średnica zawracania |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 2017–2021 | 4890 | 1815 | 1535 | 2780 | 361 | 11.4 |
| 2021–obecnieAktualna | 4975 | 1885 | 1473 | 2920 | 278 | 12.6 |
Dane zewnętrzne to specyfikacje producenta dla modelu Mirai, uśrednione w obrębie każdej generacji dla jej wersji i podane dla najpopularniejszego nadwozia. Generacje o tych samych wymiarach są łączone. Pojemność bagażnika podajemy przy rozłożonych siedzeniach tam, gdzie producent podaje taką wartość.