Skretanje oko vertikalne ose (Yaw)

Yaw je obrtanje vozila oko njegove vertikalne ose, mera koliko i koliko brzo se automobil okreće ili rotira ulevo ili udesno gledano odozgo. Pojam je važan zato što je upravljanje automobilom u suštini upravljanje upravo tim obrtanjem: svaki put kada se okrene volan, namera je da se karoserija zarotira i usmeri u novom pravcu, a razlika između bezbednog savladavanja krivine i gubitka kontrole leži u tome da li to obrtanje odgovara onome što vozač želi. Preuzet iz vazduhoplovstva, ovaj termin daje inženjerima precizan način da opišu i kontrolišu ponašanje automobila pri skretanju.

Yaw je jedna od tri ose obrtanja koje opisuju kako se vozilo kreće u prostoru. Propinjanje (pitch) je obrtanje oko poprečne ose, kada nos uranja pri kočenju ili se diže pri ubrzanju; valjanje (roll) je obrtanje oko uzdužne ose, kada se karoserija naginje upolje u krivini; a yaw je obrtanje oko vertikalne ose, kada karoserija zanosi nos ulevo ili udesno. Brzina tog obrtanja, brzina skretanja, meri se u stepenima u sekundi pomoću žiroskopskog senzora i opisuje koliko brzo automobil menja pravac u kome je usmeren.

Taj signal o brzini skretanja jedan je od najvažnijih ulaznih podataka za savremenu elektroniku šasije. Elektronska kontrola stabilnosti poredi stvarnu brzinu skretanja sa senzora sa brzinom skretanja koju vozač zahteva preko ugla volana i brzine automobila. Kada se te dve veličine razdvoje, sistem zna da se automobil obrće drugačije od vozačeve namere i interveniše kočenjem pojedinačnih točkova i smanjenjem snage motora kako bi stvarno obrtanje vratio u sklad sa željenim. Bez tačnog osećaja za yaw kontrola stabilnosti ne bi mogla da funkcioniše.

Kvalitet ponašanja automobila u krivini može se opisati gotovo u potpunosti preko yaw-a. Kada se automobil obrće manje nego što nalaže pokret volana, prednje gume gube prijanjanje pa automobil podupravlja i izlazi širom. Kada se obrće više nego što se traži, zadnji deo gubi prijanjanje pa automobil preupravlja, a rep izleće upolje. Premalo skretanja i automobil neće da uđe u krivinu; previše, i obrtanje izmiče vozaču. Nekontrolisano, preterano skretanje upravo je ono što jeste proklizavanje: automobil se slobodno obrće oko svoje vertikalne ose bez ikakve veze sa pravcem kretanja.

Pošto je yaw u srcu dinamike vozila, on je meta čitave porodice kontrolnih tehnologija. Pored kontrole stabilnosti, aktivna kontrola skretanja i vektorisanje obrtnog momenta namerno dodaju ili oduzimaju pogonski moment na jednoj osovini kako bi stvorili obrtni efekat, pomažući automobilu da oštrije uđe u krivinu ili da ostane stabilan na granici. Kontrola stabilnosti pri valjanju prati srodno kretanje da bi sprečila prevrtanje visokih vozila. U svakom slučaju osnovna ideja je ista: osećajući i oblikujući yaw automobila, inženjeri apstraktnu osu obrtanja pretvaraju u neposredno upravljivu dimenziju bezbednosti i okretnosti.